DMU kinematics. Est-il possible de simuler un mécanisme à cinématique parallèle.

Bonjour,
Je suis actuellement sur un projet de simulation de la cinématique d'un robot à cinématique parallèle avec le module DMU kinematics de Catia v5. J'ai passé un mois à développer mes connaissance sur ce module puis j'ai simulé le système de la façon la plus logique possible, sans résultat, un message reviens à chaque dernière contrainte placer "le mécanisme est trop commandé. J'ai donc essayer toutes les contraintes et différentes approches possible pour la simulation et ce sans succet. Selon moi le module catia dmu kinematics ne peut tout simplement pas gérer la cinématique.
Je m'en remet donc à vous pour me donner votre avis sur la question. Voiçi le liens vers le mécanisme à simuler avec les liaisons naturel du mécanisme:



1: liaison prismatique (une commande sur chacune des trois translations verticales)
2: liaison pivot
3: liaison pivot